Недавно я написал рисунок, в котором рассказывается о моем роботе Wobbly MiniBiped, но я подумал, что, возможно, кому-то будет интересно его создать. Поэтому я решил написать пошаговую инструкцию.
Wobbly - это робот с 5 степенями свободы (степеней свободы), который движется, скользя ногами по твердой поверхности. У него также есть панорамирующая головка с инфракрасным датчиком расстояния для обнаружения объектов, которые могут заблокировать его путь. У него есть 2 мини сервопривода для каждой ноги, плюс микро сервопривод для головы. Это мозг Arduino-совместимой платы, разработанной специально для создания роботов, которая называется контроллером uBotino (микро-ботино).
Чтобы построить этого робота, вам понадобятся следующие детали:
- один комплект uBotino V3 от RobotxDesigns.ca
- четыре мини сервопривода от HobbyKing.com
- один микро сервопривод от HobbyKing.com
- один кабель Sharp IR senso r plus, от RobotShop.com
- кусок фанеры 1/4 "
- пять 18 мм (3/4 ") пластиковых стоек и болтов М3 (или № 4-40) от RobotShop.com
- две двойные батарейки AAA
- некоторые провода
- несколько маленьких винтов, от HobbyKing.com
- какая-то двойная клейкая лента
Вам также понадобится кабель FTDI для программирования контроллера. Если у вас его нет, вы можете получить совместимый отсюда.
Теперь начните строить это!
Расходные материалы:
Шаг 1: электроника
После того, как вы получите комплект uBotino V3 от RobotxDesigns.ca, вам необходимо скачать инструкцию по сборке и спаять все детали на печатной плате. В комплект входит микроконтроллер, предварительно запрограммированный с загрузчиком Arduino, и эскиз Blink. Единственное, что вам нужно сделать, это подключить 2 батарейных блока последовательно и только затем обжать поляризованный разъем Molex, который будет подключен к плате.
Ящики для батарей поставлялись с наконечниками для пайки, поэтому мне пришлось достать 2 пары красных и черных проводов, отрезать их длиной около 3 ", а затем припаять каждую пару к одному ящику для батарей, красный для положительного, черный для отрицательного. Возьмите другой конец красного провода из одной коробки и черный провод из другой коробки и спаяйте их вместе, чтобы соединить коробки последовательно. Используйте небольшую изоленту или термоусадочную трубку для изоляции. Обожмите контакты Molex на оставшихся проводах и вставьте их в корпус красным проводом, на который указывает стрелка. Проверьте полярность и напряжение с помощью мультиметра, прежде чем подключать разъем к контроллеру uBotino! У вас должно быть 6 В (со свежими батареями) и положительное напряжение в отверстии отмечен стрелкой.
Далее сделайте тело робота!
Шаг 2: Тело
Я использовал несколько кусков фанеры из тополя 1/4 ", которые у меня были в другом проекте. Вы можете использовать практически все, что угодно, пластик, акрил и даже плиты Lego, если хотите. Хорошо, что у меня была достаточно толстая фанера, это позволило мне вставить шурупы со стороны фанеры.
Начав с основной части корпуса, я проследил контур контроллера uBotino на фанере (2x2 ") и обрезал его с помощью пильного полотна. Я просверлил монтажные отверстия в углах, установил четыре 3/4" крепежа, прикручивая их прямо в лес. Затем я вырезал кусок 5/8 "в ширину и 2" в длину. Я поместил два сервомотора на плату, один слева, один справа, с крепежным ушком к внешней стороне нижних опор, и поместил между ними небольшой кусок фанеры, так что другой крепежный выступ находится на конце из дерева. Я прикрутил маленький кусок фанеры к основному (вместо этого можно приклеить его), а затем прикрутил язычки сервопривода к маленькому куску. Модные серво сделаны. О, убедитесь, что вы устанавливаете сервоприводы с рогом на нижней части доски!
Я поместил микро сервопривод над маленькой фанерой, центрировал рог по центру основной фанеры и обозначил отверстие сбоку ближе к стойке. Я проверил, подходит ли стойка сервопривода близко к стойке угловой доски, затем просверлил отверстие в небольшом кусочке фанеры. Убедитесь, что вы удалили сервопривод под отверстием, чтобы вы не сверлили его тоже! Я добавил гайку в стойку, чтобы сделать ее длиннее, затем вкрутил ее в дерево, а затем прикрутил сервопривод к стойке.
Используя кусок двойной клейкой ленты, я прикрепил датчик Sharp к серво-рупору и подключил к нему кабель. Я подключил рупор к сервоприводу головки без крепежного винта.
Я порезал еще два куска фанеры, 2 "в длину и 3/4" в ширину и прикрутил оставшиеся мини сервоприводы посередине боковой стороны фанеры, затем прикрутил каждый на батарейный отсек, чтобы сервоприводы были центрированы по длине. коробка и коробка центрированы на корпусе сервопривода. Затем я прикрутил две пары сервоприводов, одна поверх другой. Я подключил сервоприводы к сервоприводам, но без крепежных винтов.
Далее подключите кабели и загрузите код!
Шаг 3: Код
Вставьте сервопривод Head в заголовок D13, сервопривод LeftHip в заголовок D12, сервопривод RightHip в заголовок D11, сервопривод LeftKnee в заголовок D10 и сервопривод RightKnee в заголовок D9. Подключите датчик Sharp к разъему A5, а затем аккумулятор к собственному разъему. Когда вы подключаете сервоприводы и датчики, убедитесь, что вы подключаете кабель с желтым проводом к микроконтроллеру и черным проводом к верхней части платы, а красный - посередине. Используйте какой-то кусок проволоки, чтобы красиво завязать кабели. Снимите перемычку сервопривода напряжения (J1), а также удалите перемычку светодиода D13 (J3). Для подключения светодиода к выводу D2 можно использовать провод с внутренней резьбой (вставьте провод в контакт J3 ближе к разъему питания).
Загрузите код отсюда, разархивируйте его в подпапку MiniBiped в папке с вашими набросками. Подключите кабель FTDI и подключите его к компьютеру, запустите Arduino IDE и загрузите код MiniBiped. Выберите в меню плату Arduino Duemilanove с платой ATmega328 и соответствующий COM-порт, который используется вашим кабелем. Затем нажмите кнопку Загрузить. Подождите, пока в Arduino IDE не появится сообщение «Done Uploading», и вы сможете отсоединить кабель. Установите перемычку J2 в положение Vin и включите питание. Сервоприводы будут центрироваться, затем робот воспроизведет короткую песню, которую вы сможете прослушать, если подключите пьезо-зуммер к выводу D4 (и GND). После этого он начнет двигаться. Если ваши сервоприводы выглядят забавно после центрирования, выключите питание и переместите рога так, чтобы робот оставался прямым, а голова смотрела вперед. Когда вы закончите, вы можете закрепить рога с помощью прилагаемых винтов. Положите робота на стол, включите питание и наблюдайте за ходом робота!
Затем поиграйте с кодом, сгладьте ходы, настройте его на ИК и убедитесь, что вам весело!
