Сегодня я расскажу вам, как я построил свою роботизированную руку из Lego Mindstorms NXT.
На самом деле, я хотел построить роботизированный штатив для своей камеры. Я узнал, что это сложнее, чем кажется. После некоторых экспериментов я создаю эту простую роботизированную руку.
Если вы тоже хотите его построить, вам нужно:
- Лего Mindstorms NXT комплект
- компьютер
- время …?
Есть только два правила, которым вы должны следовать при создании ЛЮБОГО робота:
1. правило: ПОЦЕЛУЙ (будь проще, глупый!);
2. правило: «Тройка-F» правило a.k.a. FFF (Форма после функции!)
Расходные материалы:
Шаг 1: Построение базы
База, пожалуй, самая простая часть робота для сборки. Это просто платформа от робота, на которой можно стоять. Вы должны убедиться, что он достаточно длинный и широкий. Центр тяжести должен быть где-то сверху основания, если возможно, посередине. Иначе, робот упадет.
Основание (в нашем случае) - это всего лишь несколько балок, которые поддерживают робота. Более продвинутые роботизированные руки имеют двигатели в основании. Эти моторы чем-то двигают руку, не двигаясь сами. Обычно у базы есть мотор, который вращает руку, но моя рука вращается сама.
Вы можете быть намного более креативным с конструкцией робота, чем я.
Шаг 2: Построение «модуля вращения»
Это один из моих редких роботов, которые построены из модулей. Моя рука-робот имеет три модуля; Одним из них является «модуль вращения».
Это очень просто Он вращает рычаг влево и вправо и поддерживает два других модуля. Это основано на соединении 90 степеней Матиаса Пола Шольца в:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Шаг 3: Построение «модуля наклона»
Второй модуль - это «модуль наклона». Он размещен в верхней части «модуля вращения». По сути, у нас есть большая шестеренка (которая не вращается) и маленькая шестеренка, которая движется вокруг большой. Передаточное число 1:10. Таким образом, рука может быть более точной.
Сверху этого модуля есть небольшая платформа, к которой прикреплен коготь, но об этом чуть позже!
Соединение двух модулей вместе не может быть проще. Они удерживаются вместе одним валом / осью, вокруг которой вращается «модуль наклона». Рука может наклониться почти на 90 градусов, это много!
Шаг 4: Модуль Когтя
Это самый простой из трех модулей. Все, что он делает, это открывает и закрывает самый основной вид когтей. Этот модуль прикреплен к платформе на «модуле наклона».
Мне очень жаль, но я боюсь, что не могу рассказать вам больше об этом. Картинки рассказывают все …
Шаг 5: Присоединение датчиков и проводки
Я использовал три датчика: датчик света, датчик касания и датчик звука.
Датчик освещенности (порт 3) расположен на клешне и позволяет роботу узнать, есть ли мяч или нет (и может распознать «цвет» шара). Два других датчика расположены на платформе «модуля наклона». Датчик касания (порт 1) служит для меня своего рода кнопкой, в то время как датчик звука (порт 2) измеряет уровень шума (поэтому я могу давать команды робота, например, хлопком).
Сначала я хотел включить датчик США, но понял, что он относительно бесполезен. Вы можете все еще видеть это на одной из фотографий, но я удалил это впоследствии.
Теперь все, что осталось сделать, это проводка. Вы должны убедиться, что провода не мешают движению и функционируют каким-либо образом. Вы также должны учитывать длину проводов для каждого датчика или двигателя.
Проводка (мой робот):
- сенсорный датчик -> порт 1
- датчик звука -> порт 2
- датчик освещенности -> порт 3
- «вращающийся» двигатель -> порт A
- мотор наклона -> порт B
- коготь -> порт C
Шаг 6: Прикрепление кирпича NXT
Кирпич NXT играет жизненно важную роль в робототехнике Mindstorms NXT, поэтому вы должны иметь его где-то на роботе (или, по крайней мере, где-то рядом). В моем случае только два кирпича скрепляют кирпич NXT и основание робота. Очень практично иметь его на базе робота, потому что он делает робота намного более устойчивым.
Шаг 7: Декорирование и последние штрихи
Когда вы довольны тем, как работает ваш робот, вы можете приложить некоторые усилия к его внешнему виду. (Просто помните правило Triple-F!) Я обычно просто кладу некоторые из этих странных оранжевых кубиков на робота, и это обычно так.
Вы можете быть намного более креативным …
Шаг 8: Программирование
Вы можете использовать 5 языков программирования: NXT-G (язык по умолчанию), NXC (не совсем C), Robolab, Robotc, pbLua и NXJ. Я использовал NXT-G (однако я немного устал от NXT-G, и поэтому я пытаюсь убежать от Mindstorms …).
Вы очень свободны в программировании, поэтому я больше не буду говорить о программировании.
Шаг 9: КОНЕЦ
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Вторая премия в
Instructables и RoboGames Robot Contest
