Прежде всего, мы хотели бы познакомить вас с принципом работы этого дела. В общем, в этом случае в идеальном состоянии 8 этапов. Колесо 1 и колесо 4 являются ведущими колесами, оснащенными двигателями, тогда как остальные являются ведомыми колесами. Подъемные устройства установлены отдельно на колесе 2 и колесе 4.
Этап 1
Машина едет вперед.
Этап 2
Ультразвуковой датчик обнаружил препятствия впереди.
Затем подъемные устройства на этом автомобиле поднимут колесо 1 и колесо 3 до тех пор, пока ультразвуковой датчик не сможет обнаружить препятствия.
Примечание: «препятствия» здесь означают «лестницы».
stage3
Автомобиль продолжает двигаться вперед, управляемый колесом 1 и колесом 4.
4 этап
Как показано на рисунке, линейный толкатель на колесе 2 обнаружил препятствия (лестницы), поэтому подъемное устройство 1 поднимет колесо 2 до следующей более высокой лестницы.
5 этап
Автомобиль продолжает двигаться вперед, управляемый колесом 1 и колесом 4
Этап 6
Ведущие колеса (колесо 1 и колесо 4) автоматически остановятся, когда концевой выключатель на колесе 4 обнаружит лестницу. Подъемное устройство 2 поднимет колесо 4 вверх.
Этап 7
Машина продолжает движение вперед, управляемая колесом 1
Как будто мы снова возвращаемся к этапу 1 …
Этап 8
Этап 8, такой же, как и этап 2. Автомобиль-робот продолжает движение вперед, пока ультразвуковой датчик не обнаружит препятствия …
Как правило, в этом случае принцип работы циклически переходит от этапа 1 к этапу 8.
С точки зрения механической конструкции, уникальной частью этого корпуса является конструкция подъемного устройства, которое должно быть одновременно надежным и быстрым при подъеме и опускании вещей. Так что в этом случае мы использовали шестерни и стойки для создания подъемных устройств. Как показано в последующем описании, мы использовали балку 0808 для построения скользящей дорожки, а соединитель ремня соединен с балкой 0824 для сборки простой скользящей колодки.
учить больше
Шаг 2:
Далее идут детали, используемые на каждом этапе, и метод строительства. Подъемное устройство 1
Список запчастей:
4 х Beam0824-032
2 х Beam0824-160
8 х Винт M4x22
8 х орех М4
Используйте следующие части, чтобы соединить структуру.
Шаг 3:
Список запчастей:
4 х поясной соединитель
16 х винт M4x8
Просто затянув винты, мы можем легко построить скользящий блок.
Возьмите два Beam0808-312, которые могут сразу пройти через скользящий блок.
Шаг 4:
Теперь давайте перейдем к следующему шагу: сборка стойки.
Чтобы эта интеллектуальная автоматическая подъемная машина могла приспосабливаться к лестнице разной высоты, скользящая дорожка и стойка должны быть достаточно длинными. Длина скользящей дорожки составляет 312 мм, поэтому стойка не должна быть короткой
Все, что нам нужно сделать, это соединить 4 секции для сборки стойки. Причина, по которой мы использовали Beam0808-312, заключается в том, чтобы предотвратить изгиб соединения секций стойки во время процесса подъема. Если соединение секции стойки изгибается, возникнет проблема зацепления между шестерней и стойкой. Поэтому мы должны закрепить стойку на Beam0808-312, как показано на следующем рисунке:
Шаг 5:
Соедините направляющую и стойку
Список запчастей:
1 х Beam0824-144
3 х Винт M4x22
2 х орех М4
Шаг 6:
Список запчастей:
2 х Beam0824-176
6 х Винт М4 х 22
6 х орех М4
Шаг 7:
Установить колесо 2 (задействованное колесо)
Список запчастей:
2 х шин 64 * 16 мм
2 х ГРМ 90T
2 х резьбовой вал 4x39 мм
4 х фланцевый подшипник
2 х Винт М4
2 х установочный винт без головки M3x5
4 х Пластиковые Spacer4x7x2
Закрепить две шины на двух концах Beam0824
Выполнив все шаги, мы закончили сборку колеса 2 и подъемного устройства 1.
Шаг 8:
Перейдем к следующему шагу - соберите колесо 4 и подъемное устройство 2.
Конструкция подъемного устройства 2 такая же, как и у подъемного устройства 1, так же как и детали, используемые для сборки.
Разница лишь в том, что вам нужно починить балку 0824-032, как показано на рисунке.
Соберите направляющую и стойку так же, как это делается для сборки подъемного устройства 1. Используйте Beam0824-080 вместо Beam0824-144 для соединения верхнего конца.
Шаг 9:
Для подключения нижнего конца мы используем следующую часть:
1 х Beam0824-128
6 х Винт M4x22
6 х орех М4
Шаг 10:
Установите кронштейн L1 на Beam0824
Список запчастей:
2 х Винт M4x14
2 х орех М4
Шаг 11:
Закончив сборку подъемного устройства 2, мы можем приступить к сборке колеса 4 (ведущего колеса)
Список запчастей:
1 х DC Motor-25
1 х ГРМ 90T
1 х DC Motor-25 Кронштейн
1 х Соединитель вала
1 х установочный винт без головки M3x5
2 х Винт M4x14
Шаг 12:
Установить шины
2 х Винт M4x14
2 х орех
Установите вышеуказанную конструкцию на кронштейн L1
До сих пор мы закончили сборку половины этой машины.
Шаг 13:
Следующим этапом является сборка основной конструкции автомобиля и колеса 1 и колеса 3.
Сначала соберите колесо 1 (ведущее колесо).
2 х шин 64 * 16 мм
2 х ГРМ 90T
2 х Соединитель вала
8 х Винт M4x14
4 х орех М4
4 х Винт M3x5
4 х установочный винт без головки M3x5
2 х мотор постоянного тока-25мм
2 х DC Motor-25 Кронштейн
2 х Beam0824-064
Шаг 14:
Собрать антиколлизионную планку
Список запчастей:
1 х Beam0824-160
2 х кронштейна L1
4 х Винт M4x14
4 х орех М4
Шаг 15:
Собрать основную конструкцию автомобиля
Список запчастей:
2 х Beam0824-192
1 х Anti-Collision Bar
2 х шин 64 * 16 мм
6 х Винт M4x30
6 х орех М4
Шаг 16:
Собрать колесо 3 (ведомое колесо)
Список запчастей:
2 х шин 64 * 16 мм
2 х ГРМ 90T
2 х Beam0808-088
4 х фланцевый подшипник
2 х резьбовой вал
4 х Пластиковые Spacer4x7x2
2 х орех
2 х установочный винт без головки M3x5
Шаг 17:
Список запчастей:
4 х Винт M4x22
4 х орех М4
Закрепить колесо 3 на автомобильном кронштейне.
Шаг 18:
Установить подъемное устройство 2 на автомобильный кронштейн
Список запчастей:
8 х Винт M4x14
Шаг 19:
Используйте 6 винтов M4x14 для установки устройства крепления 1
Ширина лестницы
ограничены, а шины слишком большие, поэтому нам пришлось шататься по позициям всех шин. В колесе 4 мы использовали только мотор и шину.
Шаг 20:
Установите мотор подъемного устройства
Список запчастей:
2 х DC Motor-37
2 х Gear 18T
2 х установочный винт без головки M3 x 5
4 х Винт М4 х 8
Примечание. Перед установкой двигателя постоянного тока-37 сначала соберите кронштейн двигателя.
Отрегулируйте расстояние между редуктором и рейкой, затем закрепите двигатели отдельно в резьбовой канавке Beam0824 на подъемном устройстве 1 и 2.
Шаг за шагом мы закончили сборку всей механической конструкции этого автомобиля.
Шаг 21:
Давайте перейдем к следующему шагу - установить датчики
1 х Концевой выключатель
Установить концевой выключатель на стороне подъемного устройства 2
2 х Концевой выключатель
Установите эти два концевых выключателя отдельно на балках подъемного устройства 1 и 2.
Примечание: концевой выключатель используется для ограничения высоты подъема.
Шаг 22:
Установить линейный датчик
Список запчастей:
2 х Винт М4 х 22
2 х Пластиковая прокладка 4 * 7 * 10
4 х Пластиковые Spacer4x7x2
1 х Me Line Последователь
Шаг 23:
Установить гироскоп
Шаг 24:
Установите ультразвуковой датчик
Как все мы знаем, ультразвуковой датчик не может обнаружить препятствие на расстоянии 0-30 мм. Таким образом, в этом случае мы установили ультразвуковой датчик внутри автомобиля, позволяя передней панели препятствовать столкновению с лестницей. Таким образом, ультразвук просто способен обнаружить препятствия - лестницы.
Шаг 25:
Установите меня Орион
Шаг 26:
Установить адаптер (для концевого выключателя)
Шаг 27:
Закончив установку всех датчиков, теперь давайте посмотрим на всю конструкцию автомобиля и датчики.
Этот автомобиль можно разделить на 4 части в зависимости от количества шин.
Колесо 1 и колесо 4 являются ведущими колесами, а колесо 2 и колесо 3 - ведущими колесами.
(Колесо 4 Колесо 3 Колесо 2 Колесо 1)
В этом автомобиле подъемные устройства 1 и 2 контролируют положение колеса 2 и колеса 4
(Подъемное устройство 1 Подъемное устройство 2)
(Линейный толкатель колеса 2 Ультразвуковой датчик колеса 1)
(Модуль привода двигателя Приводной двигатель колеса 4 Концевой выключатель подъемного устройства 2 Концевой выключатель колеса 4 Подъемное устройство 2)
(Гироскоп Приводной двигатель колеса 1 Подъемное устройство 1 Приводной двигатель колеса 1 Концевой выключатель колеса 2)
Зачем нам гироскоп? Здесь гироскоп используется для регулировки скорости подъема двигателя, таким образом, чтобы сбалансировать сам автомобиль (двигатели, используемые в подъемном устройстве, являются двигателем постоянного тока, который не может сбалансировать автомобиль).
Шаг 28:
Вся машина:
Шаг 29:
Карта проводки
Шаг 30:
mw_shl_code = applecript, true #include "MeOrion.h" #include MeGyro gyro; MeDCMotor lifer1 (PORT_1); // Me 1 MeDCMotor lifer2 (PORT_2); // Me 2 MeDCMotor rw (M2); // 1 驱动轮 DC MeDCMotor fw (M1); // 4 驱动轮 驱动轮 MeLineFollower lineFinder1 (PORT_7); // 线 线 MeLimitSwitch upWard1 (PORT_3, SLOT2); // 1 MeLimitSwitch forWard2 (PORT_4, SLOT1); // 4 开关 轮子 限位 开关 MeLimitSwitch upWard2 (PORT_4, SLOT2); // 2 开关 升降 限位 开关 MeUltrasonicSensor ultraSensor (PORT_8); // 1 超声波 轮子 超声波 void setup () // 初始化 ， 前后 升降 装置 回收 {Serial.begin (9600); gyro.begin (); lifer1.run (-250); while (! upWard1.touched ()); lifer1.stop (); lifer2.run (-250); while (! upWard2.touched ()); lifer2.stop (); } void Step2 () {float p = 15; float i = 0,01; угол плавания = 0; float targetAngle = 0; интеграция с плавающей точкой = 0; float err = 0; while (NotStop ()) {gyro.update (); угол плавания = gyro.getAngleX (); err = angle - targetAngle; интеграция + = ошибка; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + интеграция * i; lifer1.run (SPEED1); lifer2.run (SPEED2); // задержка (10); } lifer1.stop (); lifer2.stop (); } int startTiming = 0; unsigned long startTime = 0; int NotStop () {int16_t distance; расстояние = ultraSensor.distanceCm (); задержка (10); if (0 == startTiming) {if ((distance <10) && (distance> 1)) {return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis (); возврат 1; }} else {unsigned long currentTime = millis (); if (currentTime - startTime <2500) // 延时 检测 不到 楼梯 后 延时 2.5 秒 {return 1; } else {return 0; }}} void loop () {startTiming = 0; startTime = 0; // 车 1 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 1 号 4 distance 轮子 推动 小车 前进 int16_t distance; do {distance = ultraSensor.distanceCm (); задержка (10); } // 上升 2 碰到 楼梯 主动 轮 停止 整体 车架 上升 while (! ((Расстояние <4) && (расстояние> 1))); // 如果 碰到 楼梯 fw.stop (); rw.stop (); Шаг 2(); // 1 3 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 阶段 4 2 去 2 轮 轮 轮 装置 装置 装置 装置 装置 _ 把 去 1 (2 (lineFinder1.readSensors ()! = S1_IN_S2_IN)); lifer1.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard1.touched ()); // 1 结束 升降 限位 开关 结束 结束 lifer1.stop (); Настройка (); // 1 5 1 号 4 号 轮子 推动 小车 前进 fw.run (60); rw.run (60); // 4 6 4 while while子 限位 到 到 到 while while while while while while while while 轮lifer2.run (-250); fw.stop (); rw.stop (); while (! upWard2.touched ()); // 1 结束 升降 限位 开关 检测 结束 lifer2.stop (); // 阶段 7 阶段 阶段 1 // 阶段 8 循环} 2} void Adjust () // 陀螺 仪 控制 1、2 号 升降 电机 控制 平衡 {int p = 40; // float i = 0,05; угол плавания = 0; float targetAngle = 4; // интеграция с плавающей точкой = 0; // float err = 0; do {gyro.update (); angle = gyro.getAngleX (); // err = (angle - targetAngle); // интеграция + = err; lifer2.run ((angle - targetAngle) * p); // + i * интеграция); // задержка (10); } while (fabs (angle - targetAngle)> 1); lifer2.stop (); } / mw_shl_code
Шаг 31:
Шаг 32:
Установить моторный привод Makeblock
